حكم الصلاة على النبي وآله في الصلوات الخمس

هل الصلاة على النبي صلى الله عليه وآله وسلم في التشهد بالصلاة بإجماع كل المذاهب وإذا كانت بالإجماع فلماذا بعض المذاهب يصلون على النبي( ص) الصلاة البتراء خارج الصلاة وقد أجمعوا عليها في الصلاة؟